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実計測に基づく1次元柔軟物体のふるまいの仮想化


本論文では、現実世界において柔軟物体を操作した際のふるまいに伴って人間に提示 される感覚情報を、仮想世界における物体操作の際に再現できるような仮想物体 モデルを、現実世界を観測した情報に基づいて作成する、「仮想化」について議 論する。本論文ではその研究の第1歩として、鉛直平面上の1次元柔軟物体のふる まいに伴う視覚情報を再現するために、現実物体に操作を加えたときの形状変化 をカメラによって観測し、観測された視覚情報を再現できるようなモデルのパラ メタを獲得する手法を提案する。具体的には、1次元のmass-springモデルで1次 元柔軟物体の伸び・曲げなどの特性を表現し、モデルの持つ内部制約と、観測結 果による外部制約に対するモデルの最適化問題としてこの問題を定式化し、それ を解くための並列計算可能なアルゴリズムを示す。そして、現実物体に対する実 験により、本手法の有効性を示す。


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