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時系列Volume Dataからの関節点位置推定による関節物体姿勢の獲得


本研究では、時系列Volume Dataから関節物体の姿勢を獲得する手法を提案する。関節物体に対する知識として体節の運動と体節間の接続関係を表した構造モデルだけを用い、体節の幾何形状モデルは用いない。構造モデルより関節物体の姿勢は関節点の位置と関節角度によって定まる。提案手法は3つの処理で構成される。最初の処理では、まず連続する2つのVolume dataより抽出された 2つの剛体領域の回転中心を関節候補点の位置として推定し、次にインクリメンタルにVolume dataを用いて関節候補点として検出されていない関節点の検出と関節点ではない関節候補点の除去を行う。次の処理では関節候補点が構造モデルのどの関節点に対応するのかを構造モデルがもつ体節の接続関係をもとに決定する。最後の処理では得られた関節点の位置と剛体領域より関節角度を推定する。また、シミュレーション実験を行って提案手法の有効性を検証した。


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